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相机标定与手眼标定通俗易懂区别？
想让机械臂知道操作台上的东西在他的哪个位置，并成功抓起，标定步骤很重要，我理解要实现过程可以分为两部分：相机标定和手眼标定，相机标定的目的主要是为了获得相机的内参矩阵以及畸变系数，手眼标定主要是获得相机与机械臂基座的映射关系。
相机标定和手眼标定是机器视觉中两个不同的概念。
相机标定是指通过对相机进行内参和外参的计算，得到相机模型，从而实现三维世界点和二维图像点之间的转换。
而手眼标定是指确定机械臂末端执行器坐标系与相机坐标系之间的刚体变换关系。
这两种标定方法的应用场景和目的不同，但是都是机器视觉中至关重要的环节。
相机标定在计算机视觉中的很多应用中都有广泛的应用，比如运动捕捉、三维视觉、立体匹配等等。
而手眼标定主要应用在机器人领域中，用于实现机器人与视觉系统的集成。
相机标定是确定相机在三维空间内的位置和姿态，映射二维图像到三维世界坐标系中的过程。
手眼标定是确定两个不同坐标系之间的变换，例如机器人末端执行器和相机的变换。
虽然两者都涉及到坐标系的变换，但相机标定更侧重于相机本身的参数估计和校正，而手眼标定更侧重于不同坐标系之间的变换。
相机标定和手眼标定都是机器人视觉中的重要概念，但它们的应用场景和方法有所不同。
相机标定是指确定相机内部参数和外部参数的过程。相机内部参数包括焦距、主点位置、畸变等，而相机外部参数包括相机在世界坐标系中的位置和方向。相机标定的目的是为了将相机拍摄到的图像坐标系转换为世界坐标系，从而实现机器人视觉中的目标检测、位姿估计等任务。
手眼标定是指确定机器人末端执行器和相机之间的变换关系的过程。手眼标定的目的是为了将机器人末端执行器的坐标系与相机的坐标系进行对齐，从而实现机器人视觉中的目标跟踪、物体抓取等任务。
相机标定和手眼标定的方法也有所不同。相机标定通常使用棋盘格标定板或者球形标定板进行标定，通过拍摄不同位置和姿态下的标定板图像，计算相机内部参数和外部参数。而手眼标定通常使用机器人末端执行器和相机进行一系列的运动，通过拍摄不同位置和姿态下的相机图像和机器人末端执行器的位姿，计算机器人末端执行器和相机之间的变换关系。
总之，相机标定和手眼标定都是机器人视觉中的重要概念，但它们的应用场景和方法有所不同。
单相机标定
2、 gen_caltab()用来生成描述文件和ps文件，这个ps文件是可以打印的
1、 手眼标定要掌握：
2、 手眼标定中涉及的坐标系：
机械手基础坐标系、机械手末端工具坐标系、相机坐标系、工件坐标系
视觉标定常用方法？
视觉标定常用的方法有相机标定和眼动仪标定两种。
相机标定是校正相机光学系统的参数，包括相机内参、外参和畸变参数等，以获得准确的物理量测量结果。
而眼动仪标定是校准眼动仪的输出数据，包括准确的眼部位置和准确的注视位置，以获得准确的注视位置测量结果。
视觉标定的准确性对于计算机视觉领域的各种应用非常重要，如自动驾驶、机器人导航、虚拟现实等等。
因此，视觉标定技术的研究和应用一直是计算机视觉领域的重要研究方向之一。
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