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右手螺旋法則 大拇指為軸向﹐四指的彎曲方向為軸轉動的正向。;座標表示法 使用P（X、Y、Z、RX、RY、RZ）機器人法蘭位置與方位,其中X、Y、Z代表法蘭中心的直角座標位置,RX、RY、RZ相對于機器人本體方位,此外另有一個參數 FIG（參考機器人操作手冊說明）可表示機器人關節姿態。;定義方法 用X ﹑Y ﹑Z ﹑RX ﹑RY ﹑RZ來表示機器人的位置。
很多时候，口号喊出来容易，但做起来很难。富士康的“百万机器人”***，现在已经没多那么大声响了。
2011年，富士康发布“百万机器人***”。据媒体报道，郭台铭当时表示要在几年内装备百万工业机器人。
工业机器人无疑是制造业的趋势之一。富士康就称，机器人透过座标形式、驱动方法和运动控制等技术，可自动执行工作的机器装置，用于执行危险度较高的工作，可节省人力支出、提升制程弹性及缩短作业时间等。
但郭台铭对工业机器人的产业化进程似乎过于乐观。实际上，根据国家统计局2月28日发布的统计公报，2017年中国的工业机器人产量13万台。而2015年和2016年的数字分别为6.85万台和7.24万台。
这就是说，哪怕把中国这几年生产的工业机器人全部加起来，也远远不到百万之数。有意思的是，当中国的工业机器人年产量在不断增长，富士康的工业机器人产量却在不断下滑。
2月22日，***网站披露了富士康子公司“富士康工业互联网”申请A股上市的招股说明书。富士康的工业机器人业务，正是在这家公司旗下。据招股书，2015年，富士康工业机器人的产量和销量分别为6600个和6100个。而2017年，产量和销量均下降到3500个。
但不管怎样，富士康的工业机器人应用规模在全球应该也算比较领先的了。据说，目前富士康已经部署数万台工业机器人。
一个工业机器人多少钱可以买到？富士康工业机器人2017年的平均销售价格是每台78779元，相当于1万多美元。
伴随着代工业务的高速发展，富士康遇到时下一个大问题，那就是用工难、用工荒所导致的劳动力成本的上升，特别在沿海地区。而解决劳工问题的一个方法是，提高自动化程度，让机器人代替人工。
为此，郭台铭早在2011年就表示，富士康要在2014年装配100万台机械臂，在5到 10年内完成首批自动化的工厂，这就是所谓的“百万机器人***”。
但是，富士康推进机器人的进展并不像之前郭台铭预计的那样顺利。富士康研发的机器人仍然有很多问题亟待解决，机器人的不稳定、精确度乏善可陈，很多复杂的工序，如擦亮iPhone的金属外壳，仍需要人工操作。
富士康现在的自动化已经做到什么程度？
第一个阶段，是工站自动化，可以理解为“点”。这不是要把人大批地换掉，而是用机器人去代替人，去做人们不愿意做、没有趣味的工作，或是危险的工作，比如车床加工和打磨，工作环境十分恶劣。所以，最先开始做的是打磨机器人，开发出来后，逐渐替代了人工，在粉尘环境中工作。
第二阶段，是整条生产线的自动化，我们可以理解为“线”。优化生产线后，可以减少机器人的使用量。
第三阶段是整场自动化，可称之为“面”，在生产、物流、检测等全程实现无人化或少人化。现在，虽然国内一些地方已开始使用智能机器人，但大部分地方还没做到整场自动化。富士康已经在往这个方向转，包括在成都的工厂。现在，深圳和郑州工厂正在推进自动化，正处于第二和第三阶段之间。
富士康位于成都、深圳和郑州的工厂已经达到第二、三阶段。富士康已经拥有10条熄灯生产线（完全自动化生产线），截止目前，富士康已经部署了逾4万台由公司内部研发和生产的“Foxbot”工业机器人。富士康已经具备每年生产约1万台Foxbot机器人的能力。
多年来，富士康一直在缓慢且稳步地实现生产自动化，***2020年让中国工厂自动化率达到30%。
从长远来看，机器人比人力成本更低。不过，初期投资可能会很高，因为研发可以完成各种任务的机器人成本很高，耗时很长，难度也很大。目前，中国的人类劳动力成本要远低于机器人。但面对未来的劳动力成本上涨，富士康必须过渡到完全自动化，才能一直保持竞争力。
谢邀，这里列举一些数据说明一下富士康目前的自动化进程。
2016年10左右，富士康对方发布富士康全国所有工厂实用的机器人数量为5万台左右。自动化设备达数十万台套。
这里要说几点，说给懂行的人，或者说了解自动化行业的人。目前手机制造领域自动化程度最高无意就是富士康。富士康作为苹果最大的代工厂，一年苹果的生产订单就达到几千万部以上。
富士康的主要设备供应商，有博众精工，爱普生，大族激光，海克斯康等等，这些企业都是比较大机器人供应商。
此外这里说一下，为什么富士康上马机器人不像吹的那么快。
手机制造中，很多环节，需要人工检测，包括目测以及其他的检测方式。受限于目前检测设备的发展不是很好，所以很多工艺环节自动化无法做。
机器人制造是必然的趋势，伴随技术进步，机器人应用会有非常快的爆发点。
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