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ABB工业机器人基本运动指令有哪些?
这一章我先《工业机器人运动指令》：工业机器人的运动指令：通常工业机器人商务运动指令记录了位置数据、运动类型和运动速度。如果在工业机器人示教期间，不设定运动类型和运动速度，则自动使用上一次的设定值。
指机器人从FlexPendant上读取一个数值。在上文中，数字消息框以及图标、标题、消息、初始值、最大值和最小值得以写入 FlexPendant示教器显示器。消息框检查该运算符是否选择值范围内的一个整数。
指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、appRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能。
运动指定了在执行时示教点之间的运动轨迹。工业机器人一般有三种运动轨迹：关节运动、直线运动、圆弧运动。当工业机器人不需要以制定路径到示教环境时，***用关节运动指令，关节运动类型的指令为MOVJ。
在调试工业机器人中最常用到的运动指令无外乎以下三种：线性运动（线性插补），关节运动，圆弧运动（圆弧插补）。线性运动也叫直线运动，机器人工具中心点（TCP）从A点到B点，在两个点之间的路径轨迹始终保持为直线。
ABB机器人在实际运行过程中，当前速度为运动指令中的速度数据乘以当前程序速度百分比。在运动指令中使用v：=100，语句将以100mm/s的速度运行，而不是原来的V100。
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